在排水箱涵中基于激光雷達(dá)的無人艇自主導(dǎo)航
信息與控制
頁數(shù): 14 2023-02-21
摘要: 針對衛(wèi)星和地面通信信號(hào)有限、光照條件較差的地下排水箱涵,提出一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云平面擬合的無人艇自主導(dǎo)航方法。基于激光雷達(dá)成像原理,建立地下排水箱涵的場景模型;針對箱涵內(nèi)激光雷達(dá)點(diǎn)云受水波反射干擾的問題,提出一種基于特征值的改進(jìn)平面擬合方法,有效濾除點(diǎn)云噪聲,獲取準(zhǔn)確的平面參數(shù);引入虛擬水平面,利用擬合平面參數(shù),求出無人艇與箱涵兩側(cè)壁的相對位置,規(guī)劃出期望航線。基于場景模型,利... (共14頁)