基于雷達(dá)與相機(jī)融合的動態(tài)SLAM算法

摘要： 針對基于激光雷達(dá)的SLAM系統(tǒng)在動態(tài)環(huán)境下因物體的移動、變形導(dǎo)致的建圖與定位精度下降等問題，提出了一種雷達(dá)-相機(jī)融合的SLAM算法。使用深度學(xué)習(xí)對圖像進(jìn)行實(shí)例分割并將分割結(jié)果融合到雷達(dá)點(diǎn)云當(dāng)中，從而剔除動態(tài)對象雷達(dá)點(diǎn)云?；贚IO-SAM算法整體框架，利用YOLOv5獲取圖像語義信息，將點(diǎn)云投影到像素坐標(biāo)系下得到點(diǎn)云語義信息，據(jù)此剔除其中的動態(tài)對象點(diǎn)云，有效地提升了算法在動態(tài)場...