基于改進(jìn)RRT~*算法的智能輪椅全局路徑規(guī)劃研究

摘要： 現(xiàn)實(shí)環(huán)境中智能輪椅大多數(shù)處在復(fù)雜場(chǎng)景下工作，其自主導(dǎo)航時(shí)對(duì)路徑安全性等要求較高。漸進(jìn)最優(yōu)隨機(jī)搜索樹(shù)RRT~*算法基本滿足移動(dòng)機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃，但由于智能輪椅本體較大，容易與環(huán)境較近接觸，因此可對(duì)環(huán)境模型進(jìn)行膨脹并定義不同搜索步長(zhǎng)，使其規(guī)劃出的路徑遠(yuǎn)離障礙物。其次為保證用戶在使用智能輪椅導(dǎo)航時(shí)能夠獲得更高的舒適性，更高效的到達(dá)目的地，而借用啟發(fā)式約束采樣思想和人工勢(shì)場(chǎng)中引力場(chǎng)思... （共11頁(yè)）