直線型傾轉(zhuǎn)多旋翼植保無(wú)人機(jī)建模與控制

摘要： 針對(duì)直線型傾轉(zhuǎn)多旋翼植保無(wú)人機(jī)模型耦合復(fù)雜、作業(yè)時(shí)易受施藥執(zhí)行器干擾等問題，提出了一種模型補(bǔ)償-線性自抗擾控制算法。首先建立無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并分析作業(yè)時(shí)離心噴頭產(chǎn)生的力矩作用影響；然后將作業(yè)模型中的固定部分作為已知擾動(dòng)，引入模型補(bǔ)償-擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)內(nèi)外未知總擾動(dòng)并動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制系統(tǒng)，完成位姿控制器設(shè)計(jì)。仿真結(jié)果表明，所提出的算法在作業(yè)場(chǎng)景下偏航角度誤差小于0.2°,... （共9頁(yè)）