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融合A~*與DWA算法的水面船艇動態(tài)路徑規(guī)劃

儀器儀表學報 頁數: 10 2024-02-06
摘要: 為解決水面船艇路徑規(guī)劃同時要求全局最優(yōu)、實時避障和航跡安全可靠的問題,提出了一種基于融合A~*算法與動態(tài)窗口算法(DWA)的水面船艇路徑規(guī)劃方法。首先通過引入啟發(fā)函數動態(tài)加權策略,提高A~*算法的搜索效率;然后綜合考慮水面船艇的運動特性,采用一種路徑轉角節(jié)點角度削弱策略,減少轉角,縮短全局路徑長度;最后,基于全局因素影響與航跡安全約束對DWA算法的軌跡評價函數進行改進,并以全局... (共10頁)

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