基于魯棒馬氏距離統(tǒng)計量的多源融合抗差估計方法

摘要： 為了有效抵御復(fù)雜多變城市環(huán)境下的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)信號干擾、增強(qiáng)多源融合定位可靠性，提出一種基于魯棒馬氏距離的多源融合抗差估計方法。該方法在分析觀測值故障傳播特點以及典型方差膨脹抗差估計模型基礎(chǔ)上，基于相鄰新息序列構(gòu)造魯棒馬氏距離檢驗統(tǒng)計量。歷史新息的引入能夠提高系統(tǒng)觀測冗余，同時不同觀測量間的新息交互增強(qiáng)了異常檢驗統(tǒng)計量的魯棒性。根據(jù)魯棒馬氏距離的統(tǒng)計特性，給出抗差...