基于病態(tài)參數(shù)分離的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定測量構(gòu)型優(yōu)化

摘要： 針對(duì)一種高靈巧性機(jī)器人及其連桿參數(shù)高敏感性與高定位精度需求，為解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定隨機(jī)測量構(gòu)型存在絕對(duì)定位精度低、參數(shù)辨識(shí)效果及標(biāo)定結(jié)果魯棒性較差的問題，提出一種病態(tài)參數(shù)分離與DETMAX-改進(jìn)差分進(jìn)化(DETMAX-IDE)算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定測量構(gòu)型分步優(yōu)化方法。首先，建立機(jī)器人位置誤差模型。其次，建立一種可觀性綜合指標(biāo)，評(píng)價(jià)不同機(jī)器人標(biāo)定測量構(gòu)型的總體可觀測性和靈敏度。...