計及安全性與舒適性的智能車輛換道軌跡規(guī)劃研究

摘要： 針對當前智能車輛在換道過程中的安全性以及乘員舒適性問題，本文提出一種基于風險場評估軌跡的二次篩選方法。首先，在Frenet坐標系下，將車輛運動解耦為橫向和縱向兩個維度，基于五次多項式生成所有橫向d-t曲線簇和縱向s-t曲線簇；其次，由車輛的動力學特性和三圓碰撞模型設計軌跡初篩評價函數，選取合格軌跡作為候選軌跡；最后，參考人工勢場理論的思想，引入行車過程中風險場的概念，根據換道效... （共11頁）