自適應容積卡爾曼濾波激光視覺融合定位研究

摘要： 針對激光雷達在長直環(huán)境下魯棒性低以及視覺相機受光照條件影響大的問題，提出一種利用容積卡爾曼濾波將兩種傳感器采集到的信息進行融合的定位方法，同時為算法添加自適應成分，以提高移動機器人在未知環(huán)境下的定位精度。首先通過激光與視覺在同一位置同時對周圍物體進行觀測，利用圖優(yōu)化算法與PnP算法獲得當前機器人位姿信息，再以激光和視覺采集的數(shù)據(jù)分別作為狀態(tài)值和量測值不斷更新，得到濾波融合后的定...