基于雷達(dá)虹膜回環(huán)檢測(cè)的激光SLAM算法

摘要： 針對(duì)在室外大范圍場(chǎng)景中定位建圖時(shí)，傳統(tǒng)激光雷達(dá)里程計(jì)普遍存在定位精度低、魯棒性差及回環(huán)檢測(cè)性能弱的問(wèn)題，提出一種基于雷達(dá)虹膜回環(huán)檢測(cè)的激光同步定位與地圖構(gòu)建算法。首先，結(jié)合慣性測(cè)量單元預(yù)處理數(shù)據(jù)矯正激光點(diǎn)云運(yùn)動(dòng)畸變；其次，建立雷達(dá)虹膜回環(huán)檢測(cè)，利用點(diǎn)云高度信息對(duì)激光點(diǎn)云鳥(niǎo)瞰圖編碼并轉(zhuǎn)換為雷達(dá)虹膜圖像，計(jì)算虹膜圖像間相似度得分獲取最優(yōu)回環(huán)關(guān)鍵幀，有效提高回環(huán)檢測(cè)精度；最后，采用因...