基于激光雷達(dá)-視覺融合的3D多模態(tài)建圖研究

摘要： 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境三維地圖構(gòu)建不齊幀、誤差大和重建不佳等問題，提出激光雷達(dá)和RGB-Depth相機(jī)融合(camera radar net, CRN)方法，這是一種新的三維地圖構(gòu)建方法。在CRN中，提出一種雷達(dá)-視覺慣性里程計(jì)融合(Lidar-Visual Inertial Odometry via Smoothing and Mapping, LVIO-SAM)方法，該方法...