主從異構(gòu)型液壓機械臂遙操作的相似性映射方法

摘要： 現(xiàn)有的重載液壓機械臂自由度多，執(zhí)行的任務(wù)繁復(fù)多樣，利用外骨骼來對其進行遙操作能夠提高機械臂控制的精準(zhǔn)性和直觀性，有著不可替代的優(yōu)勢。根據(jù)人上肢穿戴性需要進行設(shè)計會導(dǎo)致外骨骼與機械臂之間的結(jié)構(gòu)異構(gòu)，從而出現(xiàn)主從運動學(xué)不匹配的情況?；谒淖杂啥韧夤趋篮推咦杂啥热哂嘁簤簷C械臂之間的主從控制，提出了一種適用于主從異構(gòu)遙操作的笛卡爾-關(guān)節(jié)空間相似性映射方法，解決了二者自由度數(shù)量、自由度配...