液壓機(jī)械臂驅(qū)動關(guān)節(jié)的非線性摩擦力自適應(yīng)補(bǔ)償控制
液壓與氣動
頁數(shù): 11 2024-01-15
摘要: 液壓機(jī)械臂在重載任務(wù)中至關(guān)重要,但在精細(xì)化作業(yè)中卻普遍存在“力量夠大、精細(xì)不足”的問題。無論采用全自主還是半自主的作業(yè)方式,精密運(yùn)動控制都是實(shí)現(xiàn)精細(xì)作業(yè)的首要基礎(chǔ)。液壓機(jī)械臂多采用液壓缸直動推動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的非線性驅(qū)動關(guān)節(jié)構(gòu)型,摩擦分別來自液壓缸和轉(zhuǎn)動軸,但現(xiàn)研究大多忽略直動摩擦而僅考慮轉(zhuǎn)動摩擦,因而運(yùn)動控制中的摩擦補(bǔ)償不到位。建立了面向模型補(bǔ)償控制的液壓機(jī)械臂非線性驅(qū)動關(guān)節(jié)動力學(xué)... (共11頁)