泵控系統(tǒng)的積分終端滑模位置控制

摘要： 為提高執(zhí)行器的響應(yīng)速度、魯棒性和控制精度，提出了一種新型控制技術(shù)，將擴張狀態(tài)觀測器與反步積分終端滑模預(yù)設(shè)性能控制器相結(jié)合。首先，將非線性干擾觀測器與擴張狀態(tài)觀測器融合，實現(xiàn)對狀態(tài)量、外部干擾和匹配干擾的觀測。然后，在控制器中引入積分終端滑模和規(guī)定性能約束，以加快執(zhí)行器在位移誤差遠離平衡點時的跟蹤誤差收斂速度，并確保瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)位置響應(yīng)在要求的有界范圍內(nèi)。最后，基于李雅普諾夫方法對...