閥控液壓馬達(dá)位置伺服系統(tǒng)長(zhǎng)短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)抗擾反步控制

摘要： 針對(duì)閥控液壓馬達(dá)位置伺服系統(tǒng)中存在的時(shí)滯性與摩擦非線性問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種長(zhǎng)短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)抗擾反步控制器。該控制器通過(guò)引入長(zhǎng)短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)當(dāng)前位置軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，并將預(yù)測(cè)值反饋給控制器對(duì)系統(tǒng)時(shí)滯進(jìn)行直接補(bǔ)償。對(duì)于系統(tǒng)中難以建模的摩擦非線性，將其視為擾動(dòng)，通過(guò)設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器進(jìn)行估測(cè)，并使用反步法對(duì)估測(cè)得到的總擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。最后，在Simulink中搭建長(zhǎng)短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)... （共9頁(yè)）