基于搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的外骨骼肘關(guān)節(jié)優(yōu)化設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)當(dāng)前上肢外骨骼肘關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍受限和助力效果不佳的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的上肢外骨骼。通過(guò)D-H參數(shù)建立上肢體外骨骼機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)其工作空間進(jìn)行了分析?；趽u桿滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行上肢體外骨骼的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行力學(xué)分析，為氣缸選型提供依據(jù)。基于A(yíng)DAMS軟件建立的參數(shù)化模型進(jìn)行上肢體外骨骼肘關(guān)節(jié)尺寸優(yōu)化，優(yōu)化后的肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍提升顯著。通過(guò)ANSYS軟件對(duì)關(guān)鍵部件...