分布式電驅(qū)動汽車原地轉(zhuǎn)向機理與控制方法研究

摘要： 分布式電驅(qū)動汽車能夠通過原地轉(zhuǎn)向功能提高車輛的機動性。原地轉(zhuǎn)向下車輛的4個車輪均處于滑移狀態(tài)，極易發(fā)生車身偏移甚至失控。為了實現(xiàn)穩(wěn)定精準的原地轉(zhuǎn)向控制，分析了原地轉(zhuǎn)向的動力學(xué)機理，并提出橫擺角速度與滑轉(zhuǎn)率協(xié)同的控制策略。基于縱向動力學(xué)設(shè)計路面附著估計算法，完成原地轉(zhuǎn)向前的路面狀況判斷；采用了分層式控制架構(gòu)，上層控制器基于車輛狀態(tài)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)矩控制策略，下層控制設(shè)計橫擺角速度決策框架，... （共14頁）