基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和歷史軌跡的船舶路徑規(guī)劃

摘要： 為減少船舶在航行過程中人為操作不當(dāng)或者沒有及時對障礙風(fēng)險做出反應(yīng)而造成的船舶碰撞事故，增加船舶航行的安全性，提出一種船舶路徑規(guī)劃方法。將船舶歷史的船舶自動識別系統(tǒng)(AIS)數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的預(yù)處理后，運(yùn)用K-means聚類算法對相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，得到的一條特征軌跡，并將其作為船舶在該區(qū)域的全局靜態(tài)路徑規(guī)劃軌跡。設(shè)計一種基于深度確定性策略梯度(DDPG)算法的局部路徑避碰方法和基于深... （共10頁）