一種仿蝗蟲彈跳機器人的設(shè)計與制作

摘要： 為了提高小型機器人的機動性，增加運動步態(tài)的多樣性，基于蝗蟲的身體結(jié)構(gòu)和運動機理設(shè)計了一款仿蝗蟲彈跳的跳躍機器人，機身主體采用3D打印制作而成。為了復(fù)現(xiàn)蝗蟲的彈跳動作機理，在機器人主體的連接處安裝了扭轉(zhuǎn)彈簧來模擬蝗蟲的SLP機構(gòu)(半月形儲能機構(gòu)),當機器人遇到障礙物時，扭轉(zhuǎn)彈簧將儲存的彈性勢能釋放，產(chǎn)生地面反作用力，實現(xiàn)機器人的彈跳從而越過障礙物。經(jīng)實驗驗證，該機器人具有良好的跳...