偽目標(biāo)迭代生成的機(jī)器人誤差補(bǔ)償算法

摘要： 針對機(jī)器人誤差模型建立后的誤差補(bǔ)償問題，提出一種改進(jìn)的偽目標(biāo)迭代算法。該算法用每次迭代中生成新的偽目標(biāo)來修正關(guān)節(jié)角，從而不斷減小機(jī)器人實際誤差。完善了偽目標(biāo)迭代算法流程，提出了5種新的不同的偽目標(biāo)生成方法，分析了各種方法的特點和適用場景。結(jié)合多種偽目標(biāo)生成方法提出了一種集成算法，進(jìn)一步提高誤差補(bǔ)償精度。使用HSR-JR612機(jī)器人進(jìn)行仿真實驗，仿真結(jié)果表明，算法耗時在毫秒級別，...