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一種考慮關節(jié)躍度約束的實時刀具路徑光順算法

中國機械工程 頁數: 7 2023-12-19
摘要: 針對機器人加工過程中關節(jié)躍度超過約束的問題,提出一種考慮機器人關節(jié)躍度約束的刀具路徑光順算法。采用有限沖激響應濾波器插值算法對五軸刀具路徑進行光順處理,一步完成了路徑光順和速度規(guī)劃。建立了關節(jié)與刀具之間的速度、加速度和躍度關系,通過調整時間常數保證了關節(jié)躍度不超過約束。考慮機器人關節(jié)加速度約束后,該算法計算出的時間常數更小。仿真和實驗結果表明該算法能減小關節(jié)的跟蹤誤差,提高機器... (共7頁)

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