面向微小軟排線裝配的陣列觸覺狀態(tài)感知技術(shù)
中國機(jī)械工程
頁數(shù): 7 2024-02-25
摘要: 針對微小軟排線裝配操作中器件體積小且存在視覺遮擋的問題,提出一種基于電容式陣列觸覺傳感器的機(jī)器人軟排線裝配狀態(tài)感知技術(shù)。首先,對電容式三維觸覺感知機(jī)理進(jìn)行分析,并針對軟排線裝配的小尺寸空間感知需求,設(shè)計(jì)了一種基于垂直拓?fù)渚W(wǎng)狀介質(zhì)層的高靈敏陣列觸覺傳感器,實(shí)現(xiàn)微小軟排線裝配狀態(tài)的高靈敏感知。其次,為突破布線復(fù)雜度與陣列掃描周期的限制,基于電容數(shù)字芯片拓展實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)三維陣列信息掃描... (共7頁)