一種多指標(biāo)綜合最優(yōu)的抗沖擊軌跡規(guī)劃方法

摘要： 為提高機械臂作業(yè)效率以及抗沖擊能力，提出了一種綜合最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。首先通過建立3-5-3多項式曲線數(shù)學(xué)模型構(gòu)造出端點運動參數(shù)可控的關(guān)節(jié)運動軌跡；然后考慮關(guān)節(jié)位置、速度、加速度等約束條件，通過加權(quán)系數(shù)法定義目標(biāo)函數(shù)，使機械臂的動作時間、沖擊和靈巧度達到綜合最優(yōu)，在目標(biāo)函數(shù)的設(shè)計中采用動態(tài)加權(quán)方法來處理關(guān)節(jié)速度與沖擊之間的矛盾；最后，針對標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法，利用拉丁超立方抽樣函數(shù)均勻...