自動駕駛電動車輛基于參數(shù)預(yù)測的徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制

摘要： 針對具有不確定性的自動駕駛電動車輛的運動控制問題，提出了一種基于參數(shù)預(yù)測的徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方案。首先，考慮系統(tǒng)參數(shù)的不確定性及外部干擾的影響，利用預(yù)瞄方法建立可表征車輛循跡跟車行為的動力學(xué)模型；其次，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償器對系統(tǒng)不確定性進行自適應(yīng)補償，設(shè)計車輛橫縱向運動的廣義協(xié)調(diào)控制律；之后，考慮前車車速及道路曲率影響，以車輛在循跡跟車控制過程中的能... （共11頁）