基于改進三元模型的波紋管型氣動軟體驅動器神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂?/H1>

中國機械工程 頁數(shù)： 12 2024-08-25

摘要： 針對一款波紋管型氣動軟體驅動器，提出了一種基于改進三元模型的滑?？刂品椒?，并使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡補償擾動以實現(xiàn)該型驅動器在豎直方向上對期望軌跡的跟蹤控制。首先搭建波紋管型氣動軟體驅動器實驗平臺，測試并分析該驅動器的動態(tài)特性，基于上述動態(tài)特性提出波紋管型氣動軟體驅動器的改進三元模型；然后利用采集到的實驗數(shù)據(jù)，基于最小二乘算法對其進行參數(shù)辨識，從而獲得所提模型的參數(shù)；進而結合改進三元...

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