基于狀態(tài)變換卡爾曼濾波的無(wú)人機(jī)/無(wú)人車跨域協(xié)同導(dǎo)航

摘要： 在高樓密集的城市環(huán)境下，無(wú)人車在密集街道中工作時(shí)無(wú)法接收到有用的GNSS信息，只能依靠其他傳感器進(jìn)行導(dǎo)航，精度較差。針對(duì)這一問(wèn)題，提出了一種基于狀態(tài)變換卡爾曼濾波的無(wú)人機(jī)/無(wú)人車跨域協(xié)同導(dǎo)航方法，協(xié)同編隊(duì)中的無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)飛行在樓宇上空可接收到GNSS信號(hào)的區(qū)域，無(wú)人車節(jié)點(diǎn)工作在無(wú)GNSS信號(hào)的街道，節(jié)點(diǎn)之間可通過(guò)相對(duì)測(cè)量傳感器和數(shù)據(jù)鏈路進(jìn)行導(dǎo)航信息交互。為進(jìn)一步提高協(xié)同導(dǎo)航精度，...