基于UWB單基站系統(tǒng)/INS緊組合的智能車定位方法

摘要： 針對狹長空間環(huán)境下測距組網(wǎng)超寬帶（UWB）的定位幾何構(gòu)型較差導致定位精度低的問題，提出了一種基于UWB單基站系統(tǒng)/慣性導航系統(tǒng)（INS）緊組合的智能車定位方法。首先，通過標定UWB單基站系統(tǒng)的距離和角度觀測量，提高其數(shù)據(jù)精度；然后，根據(jù)UWB距離和角度觀測量建立量測方程，構(gòu)建UWB單基站系統(tǒng)/INS緊組合的擴展卡爾曼濾波（EKF）模型；最后，利用EKF的位置預測結(jié)果計算智能車相... （共7頁）