基于深度特征正射匹配的無人機視覺定位方法

摘要： 在衛(wèi)星拒止條件下無人機安全、可靠地完成各類作業(yè)的基礎(chǔ)是獲取高精度的定位信息，傳統(tǒng)圖像匹配方法保障困難、定位精度差且匹配約束多。因此，提出一種基于深度特征正射匹配的視覺定位方法，通過深度學習網(wǎng)絡(luò)提取正射校正后的無人機航拍圖像和商業(yè)地圖的深度特征，獲得匹配關(guān)系，進而計算無人機高精度位置信息。根據(jù)視覺測量機理模型分析不同因素對視覺定位精度的影響，使用中空航拍圖像數(shù)據(jù)集進行離線實驗，實...