一種未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法

摘要： 為提高未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航性能，提出了一種未知環(huán)境下目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的自主導(dǎo)航方法。不依賴實(shí)時(shí)更新的地圖信息，移動(dòng)機(jī)器人直接從激光雷達(dá)讀數(shù)中構(gòu)建候選目標(biāo)點(diǎn)，并根據(jù)機(jī)器人自身位置和終點(diǎn)位置從候選目標(biāo)點(diǎn)中選擇最優(yōu)點(diǎn)作為局部目標(biāo)點(diǎn)。改進(jìn)的基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的局部規(guī)劃器從輸入信息中直接輸出動(dòng)作信號，實(shí)現(xiàn)端到端的控制，使得移動(dòng)機(jī)器人能夠快速、安全地到達(dá)局部目標(biāo)點(diǎn)，直至到達(dá)終點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)表明，所...