基于雙慣導(dǎo)協(xié)同的誤差參數(shù)估計(jì)與融合算法

摘要： 針對無外界參考信息的雙慣導(dǎo)系統(tǒng)長期使用后系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化導(dǎo)致導(dǎo)航精度降低，且系統(tǒng)間缺少信息融合的問題，提出了一種同等精度雙慣導(dǎo)協(xié)同誤差估計(jì)與信息融合算法。首先以兩套旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)間相對速度誤差與位置誤差作為觀測量，建立包含陀螺和加速度計(jì)零偏的導(dǎo)航誤差模型。然后分析了不同轉(zhuǎn)序下各狀態(tài)量的可觀測性，采用Kalman濾波對各參數(shù)進(jìn)行有效估計(jì)，估計(jì)完成后對雙慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行誤差補(bǔ)償及信息融合。...