基于EtherCAT總線的八軸七聯(lián)動(dòng)高級(jí)海況環(huán)境仿真平臺(tái)

摘要： 針對(duì)水流模擬海況時(shí)存在的運(yùn)動(dòng)不受控以及常規(guī)海況模擬平臺(tái)模擬海況等級(jí)低，運(yùn)動(dòng)自由度不足等問(wèn)題，提出利用八自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模擬高級(jí)海況環(huán)境進(jìn)行海浪涌動(dòng)測(cè)試的方法。設(shè)計(jì)了由直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和6自由度（6-DOF）并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成的串并聯(lián)混合八自由度高級(jí)海況環(huán)境仿真平臺(tái)，其運(yùn)動(dòng)加速度大，自由度多，運(yùn)動(dòng)方式多樣?；贓ther CAT實(shí)時(shí)總線技術(shù)設(shè)計(jì)了八軸七聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制算法，并采用慣量...