基于點(diǎn)線的視覺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法

摘要： 視覺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在初始化階段解算出系統(tǒng)初始位姿、慣性測量單元（IMU）零偏以及單目尺度因子，能極大程度上保證系統(tǒng)收斂。為解決視覺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在點(diǎn)特征缺失環(huán)境下初始化效果差甚至失敗的問題，提出了一種基于點(diǎn)線的視覺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法。首先，通過幾何方法在滑動窗口內(nèi)構(gòu)造了一個(gè)基于點(diǎn)線的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)相比于點(diǎn)結(jié)構(gòu)具有更豐富的先驗(yàn)信息；其次，使用從運(yùn)動中恢復(fù)結(jié)構(gòu)（Sf M）的方法，恢復(fù)...