九軸MEMS微型AHRS設(shè)計及其在矢量水聽器中的應(yīng)用

摘要： 為了精確測量矢量水聽器的姿態(tài)，設(shè)計了一種體積為20 mm×20 mm×5 mm、重量為1.8 g的微型航姿參考系統(tǒng)（AHRS）。利用微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）陀螺儀測定角速度，用四元數(shù)等效旋轉(zhuǎn)矢量算法求解姿態(tài)角；采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對姿態(tài)角估計值進(jìn)行修正，并估計出MEMS陀螺儀的角速度漂移量。測試結(jié)果表明，所提AHRS的俯仰、橫滾和航向角誤差均方根值分別為0.04°、0.04°和0...