基于圖優(yōu)化的GNSS/雙目視覺/慣性SLAM系統(tǒng)開發(fā)及應(yīng)用

摘要： 為提高機(jī)器人室外長航時定位精度，提出一種基于圖優(yōu)化的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）/雙目視覺/慣性同時定位與建圖（SLAM）系統(tǒng)開發(fā)及應(yīng)用。將空間中的線特征作為幾何約束的補(bǔ)充，集成至前端的特征提取及后端的位姿優(yōu)化線程，提升位姿解算精度。同時，以因子圖構(gòu)建聯(lián)合優(yōu)化的圖結(jié)構(gòu)，并推導(dǎo)出全局觀測誤差模型。近200 m的BullDog-CX機(jī)器人巡檢結(jié)果表明，所提算法相比于VINSFusi...