切換拓撲下多智能體時變編隊控制方法

摘要： 針對通信存在測量噪聲和鏈路頻繁斷開下的多智能體時變編隊穩(wěn)定控制問題，基于期望編隊狀態(tài)、智能體自身狀態(tài)和通信拓撲，提出一種切換拓撲下多智能體時變編隊控制方法。首先，通過矩陣替換對系統(tǒng)進行降維處理。然后，應(yīng)用隨機微分方程理論和Lyapunov穩(wěn)定性定理推導(dǎo)出編隊系統(tǒng)在普通切換和隨機切換下穩(wěn)定的充要條件以及編隊收斂指標。最后，在四個智能體構(gòu)成的編隊和四個備用拓撲的仿真條件下，驗證了所...