退化環(huán)境中基于空間幾何特征的激光SLAM方法

摘要： 針對(duì)同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）在無(wú)全球定位系統(tǒng)（GPS）信號(hào)、缺乏環(huán)境特征紋理的退化環(huán)境中出現(xiàn)定位失敗、建圖重疊漂移和無(wú)法實(shí)時(shí)運(yùn)行的問(wèn)題，提出了一種基于空間幾何特征的激光SLAM方法。算法前端設(shè)計(jì)了一種基于空間線面幾何特征的特征點(diǎn)提取方式，依據(jù)點(diǎn)線面約束構(gòu)建點(diǎn)云配準(zhǔn)殘差函數(shù)，采用高斯-牛頓法優(yōu)化殘差以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云配準(zhǔn)。算法后端基于關(guān)鍵幀構(gòu)建子圖，通過(guò)子圖間的map-to-map...