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激光雷達/IMU/車輛運動學(xué)約束緊耦合SLAM算法

中國慣性技術(shù)學(xué)報 頁數(shù): 9 2024-06-30
摘要: 針對自動駕駛車輛在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)信號不足場景下的定位需求,提出了一種激光雷達/慣性測量裝置(IMU)/車輛運動學(xué)約束緊耦合的同時定位與地圖構(gòu)建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、車輛后軸輪速和前輪轉(zhuǎn)角構(gòu)建車輛運動學(xué)約束,將車輛運動的位移和姿態(tài)信息解耦,構(gòu)建位移和姿態(tài)約束以提高優(yōu)化結(jié)果的準確性;然后,根據(jù)點云特征點數(shù)量和車輛轉(zhuǎn)向角度引入自適應(yīng)調(diào)整系數(shù),實時調(diào)節(jié)... (共9頁)

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