Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡輔助的SINS/DVL組合導航算法

摘要： 針對多普勒測速儀（DVL）短時失效導致定位精度下降的問題，提出了一種注意力機制門控循環(huán)單元（Attention-GRU）輔助的捷聯(lián)慣導（SINS）/DVL組合導航算法。當DVL測速有效時，使用SINS/DVL組合導航信息對Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡進行訓練。當DVL故障時，使用訓練完畢的Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡預測DVL速度輔助校正SINS。仿真結果表明：當D...