基于改進RRT算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 快速擴展隨機樹算法(rapidly-exploring random trees, RRT)規(guī)劃移動機器人路徑時，存在搜索盲目性強、搜索時間長、收斂速度慢、路徑冗余點多且不平滑等問題。鑒于此，提出一種改進的RRT路徑規(guī)劃算法。首先，針對傳統(tǒng)RRT算法盲目搜索以及局部極值的問題，提出概率目標偏置與人工勢場結合的采樣策略，引導隨機樹的擴展；其次，針對隨機樹擴展的避障能力差的問題，提...