基于時(shí)間-沖擊最優(yōu)的機(jī)械臂噴涂軌跡優(yōu)化

摘要： 針對(duì)機(jī)械臂噴涂作業(yè)時(shí)因沖擊過大造成關(guān)節(jié)振動(dòng)影響噴涂質(zhì)量問題，提出了一種機(jī)械臂的最優(yōu)噴涂軌跡規(guī)劃方法。采用5次非均勻B樣條函數(shù)構(gòu)建機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡，以串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)間和脈動(dòng)沖擊為目標(biāo)函數(shù)建立數(shù)學(xué)模型，通過改進(jìn)多目標(biāo)灰狼算法進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)并獲得Pareto最優(yōu)解集并運(yùn)用歸一化權(quán)重目標(biāo)函數(shù)獲取期望解。選擇KUKA KR＿16型串聯(lián)機(jī)械臂作為仿真對(duì)象，針對(duì)曲面工件進(jìn)行噴涂仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表...