大型液體火箭噴管冷卻通道機器人自動去毛刺系統(tǒng)

摘要： 針對液體火箭發(fā)動機噴管冷卻通道銑槽毛刺難去除的問題，設計并開發(fā)了一套噴管冷卻通道機器人自動去毛刺系統(tǒng)。構(gòu)建了異構(gòu)系統(tǒng)協(xié)同控制體系架構(gòu)，設計了數(shù)據(jù)與指令信號可靠傳遞的接口函數(shù)，解決了工業(yè)機器人與數(shù)控機床的運動協(xié)調(diào)問題?；诶钊豪畲鷶?shù)理論，建立了火箭噴管去毛刺系統(tǒng)的運動學模型，推導了噴管在機測量數(shù)據(jù)與去毛刺執(zhí)行器位姿間的數(shù)學關(guān)系。使用噴管外廓在機測量數(shù)據(jù)進行機器人軌跡規(guī)劃，滿足復雜...