基于改進(jìn)海洋捕食者算法的機(jī)械臂逆解求解

摘要： 針對(duì)冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解較難、精度較低的問題，在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)基礎(chǔ)上，引入Tent映射初始化策略、精英反向?qū)W習(xí)策略、自適應(yīng)t分布變異機(jī)制，提出了改進(jìn)海洋捕食者算法(IMPA),并將其應(yīng)用于冗余機(jī)械臂逆解求解中。4個(gè)典型測(cè)試函數(shù)的測(cè)試結(jié)果表明，IMPA的求解精度和計(jì)算穩(wěn)定性比MPA和另一種改進(jìn)MPA更優(yōu)；冗余...