平行四桿機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析

摘要： 對(duì)物流搬運(yùn)方式進(jìn)行了研究，在分析了傳統(tǒng)AGV特點(diǎn)后，提出了一種利用平行四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前后雙向抓取、擺放動(dòng)作的搬運(yùn)機(jī)器人。首先，從整體角度描述機(jī)器人的機(jī)電結(jié)構(gòu)，研究主要部件如螺桿絲杠、平行連桿、蝸輪蝸桿等的設(shè)計(jì)與特性；基于力學(xué)原理建立了搬運(yùn)機(jī)器人起重部件的靜力學(xué)模型，以彈簧為關(guān)鍵零件，采用全局搜索算法對(duì)其優(yōu)選，顯著降低抬升所需的最大輸出扭矩，在分析中得出最大扭矩，由此進(jìn)行減速器的設(shè)...