約束空間工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)搜索及避障研究

摘要： 為解決約束空間下機(jī)器人無碰撞目標(biāo)姿態(tài)求解問題，提出一種機(jī)器人姿態(tài)快速搜索算法，并結(jié)合4種不同的路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的多目標(biāo)路徑規(guī)劃。首先，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)框架初步配置完成后，通過計(jì)算位姿矩陣得到了場(chǎng)景內(nèi)物體坐標(biāo)的動(dòng)態(tài)相對(duì)關(guān)系，并在ROS中搭建規(guī)劃場(chǎng)景；其次，提出一種基于模型和機(jī)器人逆解的機(jī)器人姿態(tài)快速搜索算法RFP,并在RoboDK中對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證，驗(yàn)證結(jié)果表明該算法有效；最后...