基于改進RRT的機器人路徑規(guī)劃算法

摘要： 隨機采樣的RRT算法在非完整約束的規(guī)劃問題中被廣泛使用，但RRT方法存在收斂速度慢、隨機性強、存在大量的冗余節(jié)點的問題，同時難以快速找到路徑。針對以上問題提出一種改進的RRT算法。在提出一步記憶機制的基礎(chǔ)上，算法基于歷史拓展結(jié)果進行隨機拓展或者向目標拓展；同時，將隨機樹拓展過程中因碰撞而拓展失敗的節(jié)點進行隨機旋轉(zhuǎn)處理，以使隨機樹能夠成功拓展；最后，采用雙樹生長策略，從目標點和起...