融合改進(jìn)Dijkstra算法和MPC的單舵輪機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 為提高單舵輪機(jī)器人在路徑規(guī)劃性能和路徑跟蹤精度，提出一種融合改進(jìn)Dijkstra算法和MPC的路徑規(guī)劃算法。首先，對比Dijkstra算法和A~*算法兩種方法獲得的路徑規(guī)劃軌跡長度；隨后，改進(jìn)Dijkstra算法，替換與障礙物碰撞的子路徑段，并對路徑進(jìn)行平滑優(yōu)化處理；再者，建立單舵輪機(jī)器人數(shù)學(xué)模型，基于優(yōu)化后的MPC算法，分別以直線和圓弧路徑跟蹤進(jìn)行仿真。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，跟蹤...