基于DBS-RRT~*算法的機(jī)械臂復(fù)雜狹窄場(chǎng)景路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)目前RRT~*算法在機(jī)械臂復(fù)雜狹窄場(chǎng)景路徑規(guī)劃中，存在著規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)、路徑冗長(zhǎng)、狹窄環(huán)境規(guī)劃成功率低的問(wèn)題，提出一種動(dòng)態(tài)偏置采樣DBS-RRT~*(dynamic biased sampling RRT~*)算法。首先，DBS-RRT~*算法采用動(dòng)態(tài)偏置率，設(shè)計(jì)智能橢球子集采樣作為偏向采樣方法，利用自適應(yīng)生長(zhǎng)策略調(diào)整新節(jié)點(diǎn)的生長(zhǎng)方向與步長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)選擇采樣方法，提高采樣效率，...