基于事件觸發(fā)的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)2-DOF機(jī)械臂系統(tǒng)存在網(wǎng)絡(luò)通信約束和外部擾動(dòng)時(shí)的軌跡跟蹤問(wèn)題，提出了一種自適應(yīng)事件觸發(fā)滑?？刂撇呗?。首先，以2-DOF機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)，利用歸一化的反正切函數(shù)設(shè)計(jì)滑?？刂破骶徑馇袚Q到滑模面時(shí)的不連續(xù)性，減小控制系統(tǒng)存在的抖振問(wèn)題；其次，為節(jié)省網(wǎng)絡(luò)通信資源，基于此控制器提出一種自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制，可以根據(jù)狀態(tài)誤差動(dòng)態(tài)調(diào)整觸發(fā)閾值，降低觸發(fā)頻率；最后，利用Lyapun...