基于線性自抗擾控制的柔順?biāo)欧刂蒲芯?/H1>
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù)： 5 2024-06-18
摘要： 對(duì)于機(jī)器人關(guān)節(jié)的主動(dòng)柔順控制的建模誤差、電機(jī)系統(tǒng)參數(shù)變化及驅(qū)動(dòng)器層高采樣頻率和高控制頻率引入的系統(tǒng)擾動(dòng)影響等諸多問(wèn)題，提出一種基于線性自抗擾控制的柔順控制方法。通過(guò)控制底層驅(qū)動(dòng)器交軸電流實(shí)現(xiàn)柔順控制，設(shè)計(jì)外力矩觀測(cè)器可以實(shí)現(xiàn)無(wú)力傳感器條件下的實(shí)時(shí)力矩估計(jì)，以達(dá)到柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的目的。實(shí)驗(yàn)對(duì)比了剛性位置控制與柔順控制在相同階躍輸入下的位置與電磁轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，驗(yàn)證了提出柔順控制方法的有效...
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