改進(jìn)GSA算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用研究

摘要： 針對(duì)萬有引力搜索算法(GSA)收斂精度低和易陷入局部最優(yōu)等問題，提出一種改進(jìn)萬有引力搜索算法(IGSA)。引入當(dāng)前迭代次數(shù)t動(dòng)態(tài)調(diào)整引力常數(shù)，以增強(qiáng)算法逃離局部最優(yōu)能力；基于邊界值改進(jìn)粒子越界處理策略，以保留粒子多樣性，提高算法收斂精度；同時(shí)，將中垂線算法用于游離粒子的位置更新，以加速游離粒子的收斂；為適應(yīng)前述策略，提出自適應(yīng)權(quán)重因子更新粒子位置策略，以提高算法的收斂速度。算法...